Für Winschuh geht damit der Wunsch, an den Niederrhein zurückzukehren, in Erfüllung. So war er zunächst lange Zeit auf der Palliativstation des Evangelischen Krankenhauses in Wesel tätig gewesen. Nach der Priesterweihe ging er dann als Kaplan nach Westfalen. In der Propsteigemeinde St. Stephanus Beckum, die er zeitweise kommissarisch leitete, und in der Pfarrei Heilig Geist Hamm-Bockum-Hövel absolvierte Robert Winschuh seine vier Kaplansjahre.